Это тибетский аскет, проповедник и поэт, достигший, по преданию, состояния Будды. Считается самым известным тибетским йогом. В юности совершил несколько преступлений. Впоследствии прошел тяжелую аскезу обучения у суровых учителей. Обрел способность слышать голоса высшего мира, развил другие необычайные способности, ему были послушны птицы и звери. Рерих называл Миларепу тибетским Орфеем, восхищавшим всех красотой голоса и замечательно исполнявшим свои стихи. «...Великий поэт Миларепа, – писал Рерих, – знал силу часа перед рассветом, и в этот благословенный момент его дух сливался с великим духом мира в сознательном единстве».

Е.И.Рерих писала: "Я так люблю слова замечательного подвижника Тибета по имени Миларепа, который предавался великим подвигам, и когда люди уговаривали его пожалеть себя, своё здоровье и прекратить тяжкую жизнь, он отвечал: "Так как все мы должны умереть, то я предпочитаю умереть в преследовании прекрасной цели." Ученики Миларепы свидетельствовали: «Благо, исходящее от него, уносит печаль и страданья». Его часто величают Сократом Азии – и за необычайную мудрость, и за смерть от принятия яда.